Para que puedas entrar a cualquier universidad (a carreras de nivel universitario como diplomados, bachilleratos y licenciaturas), tienes que tener en mano el título de bachiller de colegio. A programas técnicos no se ocupa el título en la mayoría de los casos.
Si es a la UCR/TEC/UNA, tienes que tener aprobado el exámen de admisión, y usualmente se ingresa a principios de año y a mediados de año cuando están bajo el sistema de semestres, si alguna carrera está en cuatrimestres, es posible entrar en otros momentos.
Si es en la UNED, no ocupas examen de admisión y puedes entrar cada 3 o 4 meses (no me acuerdo bien).
Si es en universidad privada, puedes ingresar cada inicio de cuatrimestre y a veces hacen ingresos intermedios "extraños", pero depende de la universidad y lo anuncian.