Si vinieron legalmente, debieron renovar el permiso antes de que expirara o pedir la residencia... la torta es el tiempo que ya llevan como ilegales.
Pero nada pierde con entrar a la página de Migración y buscar los requisitos para presentar una solicitud de residencia.
Si pueden, busquen un buen abogado (pero bueno, no un mediocre que los estafe) para que les ayude a defenderse de una posible deportación.